Le roman se présente comme une longue lettre adressée par l'empereur Hadrien vieillissant à Marc Aurèle, futur empereur et grand philosophe, sur le ton de la confession. Hadrien y dresse le bilan de sa vie et de son action, se livrant à une longue méditation sur le pouvoir et la gloire, mais aussi sur le monde des hommes simples auquel, malgré sa condition d'empereur, il se sent profondément attaché — abordant tour à tour les campagnes militaires, la philosophie, les arts, et son amour pour le jeune Antinoüs.
Le roman connaît un succès mondial dès sa parution, donnant à Yourcenar une notoriété sans retour et marquant le sommet de sa carrière littéraire, salué pour l'art unique de son autrice pour le portrait d'une voix.
Le roman reste l'un des sommets de la reconstitution historique romanesque, son style épousant jusque dans le rythme de la phrase française l'empreinte de la construction latine — une prouesse stylistique rare qui continue d'être étudiée et admirée près de trois quarts de siècle après sa parution.