Le livre est présenté comme les mémoires de Lemuel Gulliver et se divise en quatre voyages. Le premier mène à Lilliput, pays des hommes minuscules ; le deuxième à Brobdingnag, pays de géants, où Gulliver devient le plus petit ; le troisième à Laputa, île volante habitée par des savants perdus dans la spéculation, puis à d'autres régions comme Balnibarbi, Glubbdubdrib et Luggnagg ; le quatrième au pays des Houyhnhnms, chevaux doués de raison, qui côtoient les Yahoos, créatures humaines animalisées. Le ton, toujours sérieux et précis, accentue l'effet : la satire se transforme peu à peu en réflexion sur la nature de l'homme, et le dernier voyage laisse Gulliver désemparé.
Le livre est publié de manière anonyme en 1726, et son succès est immédiat. Les premières éditions sont corrigées par l'éditeur, qui supprime des passages jugés dangereux ; la version complète n'est établie qu'avec l'édition de Faulkner à Dublin en 1735. En France, la traduction de Desfontaines paraît dès 1727. Le livre a connu depuis d'innombrables adaptations, à partir de 1902 au cinéma, souvent limitées aux deux premiers voyages et destinées aux enfants. Il a aussi donné des mots à d'autres langues : le nom des Yahoos a inspiré une marque, et la querelle des gros-boutiens et petits-boutiens a nommé en informatique l'endianness.
Les Voyages de Gulliver est devenu un livre de la culture commune, bien au-delà du public qui le lit en entier. Il garde sa valeur parce que sa satire a plusieurs niveaux : politique, scientifique, morale. Le quatrième voyage, surtout, ne laisse aucun confort au lecteur, qui doit décider ce qui le distingue des Yahoos. Swift y offre une critique de l'orgueil humain qui reste difficile à contourner, et une langue d'une netteté exemplaire.