Le poème, en douze chants, suit Énée, prince troyen fuyant sa ville dévastée par les Grecs, à travers un périple éprouvant jusqu'en Italie, où le destin lui promet la fondation d'une nouvelle cité. Le récit célèbre les origines mythiques de Rome et légitime directement le pouvoir d'Auguste, tout en n'esquivant jamais la violence propre à toute fondation nationale — l'épopée mêle grandeur héroïque et nuances plus sombres sur le prix de la gloire.
Malgré son état inachevé, le poème s'impose immédiatement comme un chef-d'œuvre de la littérature latine et un symbole de la grandeur romaine, devenant la référence absolue du genre épique en langue latine pour les siècles suivants.
Le poème traverse le Moyen Âge et la Renaissance comme un modèle esthétique incontournable — Dante en fait le guide du narrateur à travers l'Enfer et le Purgatoire dans la Divine Comédie, plus de treize siècles après sa rédaction, preuve d'une influence rarement égalée dans l'histoire littéraire.