Le poème, divisé en vingt-quatre chants pour un total d'environ 12 000 vers, se structure en trois mouvements : la Télémachie, où le fils d'Ulysse part à la recherche de nouvelles de son père (chants 1 à 4) ; les aventures d'Ulysse lui-même — Cyclope, sirènes, Circé, séjour chez Calypso — racontées en grande partie rétrospectivement (chants 5 à 13) ; puis son retour et sa vengeance contre les prétendants qui menacent son trône et sa femme Pénélope (chants 14 à 24).
Aux côtés de l'Iliade, le poème reste l'un des textes fondateurs de la littérature occidentale, sa structure en voyage et en épreuves ayant directement inspiré le genre du roman d'aventures et de la quête initiatique jusqu'à aujourd'hui.
La figure d'Ulysse — rusé plutôt que simplement fort, survivant par l'intelligence autant que par la force — a offert à la littérature occidentale un modèle de héros radicalement différent de celui d'Achille, ouvrant la voie à des siècles de récits de voyage, de ruse et de retour.