Le livre se compose de cinq parties, à l'origine des nouvelles : le prologue, Les Psychohistoriens, puis Les Encyclopédistes, Les Maires, Les Marchands et Les Princes marchands. Chaque partie se situe à une époque différente, de plusieurs décennies, et ne partage que quelques personnages avec la précédente.
Hari Seldon, fondateur de la psychohistoire, est le point de départ ; mais l'action suit ensuite des figures de la Fondation : Salvor Hardin, maire qui assure l'hégémonie technologique de la planète Terminus en enveloppant la science nucléaire d'une aura religieuse, puis des marchands comme Hober Mallow qui étendent son influence. L'ensemble est une succession de crises, que résolvent l'esprit et la négociation plus que la force.
Les critiques contemporains louent le « divertissement intellectuel » du livre, tout en notant que les récits ne forment pas un ensemble parfaitement fondu. Avec les deux volumes suivants, Fondation et Empire et Seconde Fondation, il constitue la trilogie qui reçoit en 1966 le prix Hugo de la meilleure série de tous les temps.
Plusieurs récits ont aussi reçu a posteriori des prix Retro-Hugo. Le cycle s'est ensuite étendu : Asimov y revient dans les années 1980, en le reliant à ses romans de robots et d'Empire. L'adaptation de 2021, sur Apple TV+, a relancé l'intérêt pour ce monde.
Fondation compte parce qu'il a renouvelé l'idée du space opera en y mêlant l'histoire, l'économie et la sociologie. Le héros n'est pas un individu, mais une civilisation et son destin ; la tension naît de la confrontation entre des prévisions et la liberté des acteurs. Sa structure en épisodes en fait un livre facile à aborder, qui a influencé durablement le genre et l'imaginaire de la politique-fiction. On le lit encore comme un modèle de science-fiction d'idées.